CHIMP ən çətin işlərdən birini yerinə yetirir - hidranta yanğın hortumu bağlamağa çalışır
Defence Advanced Research Projects Agency (DARPA) tərəfindən idarə olunan Robotics Challenge, sistemlərin imkanlarını və necə dizayn edildiklərini inqilab edəcəyini vəd edir. Bu hadisəyə bir nəzər salaq və bir sıra əsas oyunçuların fikirlərini qiymətləndirək
11 Mart 2011 -ci ildə Yaponiya, episentri Honşunun şərq sahilindən təxminən 70 km aralıda olan güclü bir zəlzələ ilə üzləşdi. 9 bal gücündə zəlzələ nəticəsində 40 metr yüksəkliyə çatan və 10 km daxili əraziyə yayılan dalğalar meydana gəldi.
I Fukusima Atom Elektrik Stansiyası dağıdıcı sunaminin qarşısını aldı. Nəhəng dalğalar stansiyaya düşəndə reaktorlar fəlakətli şəkildə məhv edildi. Bu hadisə 1986 -cı ildə Çernobıl AES -də baş verən qəzadan sonra ən böyük nüvə faciəsi oldu. Bu hadisə bu günə qədər bəlkə də ən əhəmiyyətli robototexnika proqramlarından birinin ssenarisinin əsasını təşkil etdi - DRC (DARPA Robotics Challenge - ABŞ Müdafiə Nazirliyinin Ətraflı Araşdırma və İnkişaf İdarəsi proqramı çərçivəsində robot sistemlərinin praktiki sınaqları).
DRC sınaqları 2012 -ci ilin aprel ayında elan edildi və bu sınaqların ssenarisi olaraq fəlakətdən xilasetmə seçildi. Yeni sistemlərin hazırlanması, əsasən ABŞ Ağ Nazirliyinin və Müdafiə Nazirinin yanvar ayında təyin etdiyi ABŞ Müdafiə Nazirliyinin 10 əsas missiyasına daxil olması səbəbindən bu ssenari çərçivəsində həyata keçirilməli idi. 2012. 2013-cü ilin dekabr ayında bu yarışmalar çərçivəsində Floridada ilk dəfə "tam miqyaslı" sınaqların keçirildiyi mühüm bir mərhələ keçdi.
DRC-lər bir neçə yenilikçi yolla fərqlənir, virtual və sahə testlərini birləşdirir və maliyyələşən və maliyyələşdirilməyən komandalara açıqdır. Bu hadisə dörd sözdə bölmə və ya parçadan ibarətdir; DARPA iki Track A və Track B üçün maliyyə dəstəyi verdi və bu yarışmaları bütün yeni gələnlərə açdı.
Dörd trekdən ikisi (Track A və Track B) maliyyə aldı. Ümumi bir elan və müraciət təqdim edildikdən sonra, DARPA yeni aparat və proqram təminatı hazırlamaq üçün Track A üçün yeddi komanda seçdi; Track B -də 11 komanda yalnız proqram təminatı hazırladı.
Track C maliyyələşdirilmir və dünyanın hər yerindən yeni üzvlərə açıqdır; Track B -in iştirakçıları kimi, iştirakçıları da proqramlarını sınaqdan keçirmək üçün ilk növbədə virtual robot simulyasiya proqramından istifadə etdilər. Track D, hər hansı bir mərhələdə DARPA maliyyələşməsi olmadan, hardware və proqram təminatı inkişaf etdirmək istəyən xarici iştirakçılar üçün nəzərdə tutulmuşdur.
Yenilikçi DRC yanaşmasının açarı VRC (Virtual Robotics Challenge) komponentidir. Ən yüksək yer tutan komandalar - istər Track B, istər C - DARPA -dan maliyyələşmə alacaqlar, həmçinin Boston Dynamics -dən Atlas robotu ilə birlikdə sınaq testlərində iştirak edəcəklər.
2013 -cü ilin may ayında Track B və Track C qrupları gələn ay keçirilən VRC -ə vəsiqə qazanmaq üçün müraciət etdilər. 100-dən çox qeydiyyatdan keçmiş komandadan yalnız 26-sı VRC-ə keçməyə davam etdi və yalnız 7 komanda tam miqyaslı testlərə yaxınlaşdı.
VRC -lər Açıq Mənbə Vəqfinin Apache 2 lisenziyası altında lisenziyalaşdırılmış yüksək dəqiqlikli bir virtual məkanda baş verdi. Komandalar, ilk sahə sınaqlarında həqiqi robotlar üçün təyin olunan səkkiz vəzifədən üçünü yerinə yetirməyi tapşırdılar.
Test
VRC -də nümayiş etdirilən robotlar təsir edici olsa da, sahə testlərində necə davranacaqları 100% dəqiq deyildi; DRC Müsabiqəsinin Proqram Direktoru Jill Pratt, qabiliyyətlərindən çox məmnun olduğunu söylədi. "Gözləyirdik ki, bu testin ilk fiziki hissəsi olduğundan, bir çox hardware arızasını görə biləcəyik, amma əslində belə deyildi, bütün avadanlıqlar çox etibarlıdır. İlk bir neçə komanda, xüsusən də ilk üçlük, yarıdan çox bal toplamağı bacardı və ünsiyyət kanalına qəsdən müdaxilə etsək də əhəmiyyətli irəliləyiş əldə etdi."
Pratt, Atlas robotunun imkanlarından da təsirləndi: "Həqiqətən də gözləntilərimizi aşdı … Boston Dynamics, heç bir komandanın hər hansı bir texniki nasazlıqdan zərər görməməsi üçün nümunəvi işlər gördü."
Bununla birlikdə, məhdud iş sahəsi olan manipulyator qolları və robotun hidravlik sistemindən sızmalar kimi təkmilləşdirmə üçün hələ də yer var. Modernləşmə prosesi 2013 -cü ilin dekabrında hadisədən əvvəl başlamışdı. Pratt, finalda fərqli alətlərin sayını artırmaq istədiyini və robotların böyük ehtimalla alətləri olan bir kəmərə sahib olacağını, bunun üçün lazım olan alətləri seçib ssenari icrası zamanı dəyişdirməli olduqlarını söylədi.
Atlas robotu, Florida Bəşəriyyət və Maşın Bilişsel Bacarıqlar İnstitutunun tədqiqatçısı və proqram mühəndisi Doug Stephen tərəfindən də qiymətləndirildi və komandası sahə sınaqlarında Track B -də ikinci oldu. "Bu olduqca möhtəşəm bir robotdur … onunla iki və ya üç ay ərzində 200 saat təmiz vaxt işlədik və bu təcrübə platforması üçün çox qeyri -adi bir şeydir - davamlı işləmək və qırılmamaq qabiliyyəti."
DRC -nin təsirli robot qabiliyyətlərinin arxasında sözün əsl mənasında qəhrəmanlıq səyləri var; tapşırıqlar xüsusilə çətin olacaq və komandalar tərəfindən hazırlanan aparat və proqram təminatına meydan oxuyacaq şəkildə hazırlanmışdır.
Tapşırıqlar çətin olsa da, Pratt, DARPA -nın hər bir tapşırığın komandalardan ən az biri tərəfindən tamamlandığını nəzərə alaraq, çubuğu çox yüksək qoyduğunu düşünmür. Sürücülük və qollara qoşulma ən çətin iş olduğu təsbit edildi. Stephenə görə, birincisi ən çətin idi: “Birmənalı şəkildə deyərdim - maşın sürmək vəzifəsi, hətta sürücülük səbəbindən deyil. Tam avtonom idarə etmək istəyirsinizsə, bu çox çətindir, onda həmişə bir robot operatorunuz var. Sürmək o qədər də çətin deyildi, amma maşından düşmək insanların təsəvvür edə biləcəyindən qat -qat çətindir; böyük bir 3D tapmacasını həll etmək kimidir."
DRC Finals formatına uyğun olaraq, 2014 -cü ilin dekabrında, bütün vəzifələr bir davamlı ssenariyə birləşdiriləcək. Bütün bunlar daha etibarlı olmasını təmin etmək və komandalara bunun necə həyata keçiriləcəyi ilə bağlı strateji seçimlər vermək üçündür. Çətinlik də artacaq və Pratt əlavə etdi: “Homestead -da əla işlər görmüş komandalar üçün çətinliyimiz onu daha da çətinləşdirməkdir. Bağlı kabelləri çıxaracağıq, rabitə kabellərini çıxaracağıq və simsiz bir kanalla əvəz edəcəyik, halbuki əlaqənin keyfiyyətini pisləşdirəcəyik ki, əvvəlki testlərdən daha da pis olsun."
"Hal -hazırda planım əlaqəni ara -sıra kəsməkdir, bəzən tamamilə yox olacaq və inanıram ki, bu, real fəlakətlərdə olduğu kimi təsadüfi qaydada aparılmalıdır. Bir neçə saniyə və ya bəlkə də bir dəqiqəyə qədər işləyən, operatorların nəzarətindən tamamilə kəsilməsələr də, bəzi alt tapşırıqları təkbaşına yerinə yetirməyə çalışan robotların nələr edə biləcəyini görək və düşünürəm ki, çox maraqlı olacaq. mənzərə."
Pratt, təhlükəsizlik sistemlərinin də finalda qaldırılacağını söylədi. "Bu o deməkdir ki, robot düşməyə tab gətirməli olacaq, bu da təkbaşına tırmanmaq məcburiyyətindədir və əslində olduqca çətin olacaq."
Schaft robotu yolundakı zibilləri aradan qaldırır
Çətinliklər və strategiyalar
Testlər zamanı səkkiz komandadan beşi ATLAS robotundan istifadə etdi, lakin Track A -nın iştirakçıları - Team Schaft -ın qalibi və Team Tartan Rescue -un üçüncü qalibi öz inkişaflarını istifadə etdilər. Əslən Carnegie Mellon Universitetinin (CMU) Milli Robot Mühəndisliyi Mərkəzindən olan Tartan Rescue, DRC testləri üçün CMU Yüksək İntellektual Mobil Platformasını (CHIMP) inkişaf etdirdi. Tartan Rescue-dan Tony Stentz, komandanın öz sistemini inkişaf etdirməsinin səbəbini izah etdi: "İstismarda olmayan insanabənzər robotdan istifadə etmək daha təhlükəsiz ola bilər, ancaq fəlakətlərə qarşı daha yaxşı bir dizayn yarada biləcəyimizi bilirdik."
Təxminən bir insan yaratmalı olduğumuzu bilirdik, ancaq hərəkət edərkən insansı robotların tarazlığı qorumaq ehtiyacını bəyənmədik. İki ayaqlı robotlar hərəkət edərkən, düşməmək üçün tarazlıqlarını qorumalıdırlar və düz bir səthdə bu olduqca çətindir, ancaq tikinti zibilindən keçmək və hərəkət edə bilən cisimlərə basmaq haqqında danışanda daha da çətinləşir. Buna görə CHIMP statik olaraq sabitdir, kifayət qədər geniş bir bazaya söykənir və dik vəziyyətdə ayaqlarında bir cüt iz üzərində yuvarlanır, buna görə də irəli və irəli gedə və yerində dönə bilər. Tapşırıqda lazım olan hər şeyi daşımaq üçün əllərinizi uzadacaq qədər asanlıqla yerləşdirilə bilər; daha çətin bir ərazidə hərəkət etməli olduğu zaman əllərində tırtıl pervanələri olduğu üçün dörd əzaya düşə bilər.
İstər -istəməz fərqli yollardan olan komandalar testlərə hazırlaşarkən fərqli çətinliklərlə üzləşdilər, İnsan və Maşın Bilişsel Bacarıqlar İnstitutu proqram təminatına diqqət yetirirdi, çünki bu ən çətin problemdir - VRC -dən sahə problemlərinə keçid. Stephen dedi ki, "Atlas robotu bizə verildikdə, istifadə edə biləcəyiniz iki" rejim "var idi. Birincisi, Boston Dynamics -in hərəkət üçün istifadə edə biləcəyiniz və bir qədər inkişaf etməmiş sadə hərəkətlər toplusudur. Məlum oldu ki, komandaların çoxu Homestead yarışması zamanı Boston Dynamics-in bu daxili rejimlərindən istifadə ediblər, çox az komanda öz robot idarəetmə proqramını yazıb və heç kim bütün robot üçün öz proqramını yazmayıb …"
"Öz proqramımızı sıfırdan yazdıq və bütün bədən nəzarətçisi idi, yəni bütün vəzifələrdə işləyən bir nəzarətçi idi, heç vaxt başqa proqramlara və ya başqa bir nəzarətçiyə keçməmişik … Buna görə də ən çətin işlərdən biri proqram kodunu yaratmaq və Boston Dynamics bizə təqdim edərkən bir növ qara qutu olduğu kimi Atlas-da işə salmaq idi, amma bu onların robotu və IP-dir, buna görə də təyyarədəki kompüterə aşağı səviyyəli girişimiz yox idi. proqram xarici bir kompüterdə işləyir və sonra bir bort kompüteri ilə fiber üzərində bir API (Tətbiq Proqramlaşdırma İnterfeysi) istifadə edərək əlaqə qurur, buna görə də sinxronizasiyada böyük gecikmələr və problemlər var və Atlas kimi mürəkkəb bir sistemə nəzarət etmək olduqca çətinləşir."
Öz kodunuzu sıfırdan yazmaq, əlbəttə ki, İnsan və Maşın Bilişsel Qabiliyyətlər İnstitutu üçün daha çətin və vaxt aparan olsa da, Stephen bu yanaşmanın daha sərfəli olduğuna inanır, çünki problemlər ortaya çıxanda Boston Dynamics-ə güvənməkdən daha sürətli həll edilə bilər. Əlavə olaraq, Atlas yoldaşı proqramı Boston Dynamics -in öz demolarında istifadə etdiyi proqram qədər inkişaf etmiş deyildi "robotu göndərəndə … açıq şəkildə dedilər ki, Boston Dynamics bir video yükləyəndə hərəkətlər sizin gördüyünüz kimi deyil. Robot Youtube -a. bu şirkətin proqram təminatı üzərində işləyir. Bu daha az inkişaf etmiş bir versiyadır … bu robotu öyrətmək üçün kifayətdir. Kodu istifadə etmək üçün əmrlərə verəcəklərini bilmirəm, hər kəsin öz proqramını yazacağını gözləmədiklərini düşünürəm. Yəni robotla birlikdə verilən şey əvvəldən mümkündür və DRC -nin praktiki testlərindəki səkkiz vəzifənin hamısını yerinə yetirmək üçün nəzərdə tutulmamışdır."
Tartan Xilasetmə qrupu üçün ən böyük çətinlik, yeni platforma və əlaqəli proqram təminatı hazırlayarkən riayət etməli olduqları sıx cədvəl idi. "On beş ay əvvəl CHIMP yalnız bir anlayış, kağız üzərində bir rəsm idi, buna görə də hissələri dizayn etməli, komponentləri düzəltməli, hamısını bir araya gətirməli və hamısını sınamalı idik. Vaxtımızın çox hissəsini alacağını bilirdik, robot hazır olana qədər gözləyə və proqram yazmağa başlaya bilmədik, buna görə də proqram inkişaf etdirməyə başladıq. Əslində işləmək üçün tam hüquqlu bir robotumuz yox idi, buna görə inkişaf zamanı simulyatorlardan və aparat əvəzedicilərindən istifadə edirdik. Məsələn, ayrı bir manipulyasiya qolumuz var idi ki, bu da müəyyən bir şeyi yoxlamaq üçün istifadə edə bilərik "dedi Stentz.
Məlumat ötürmə kanallarının deqradasiyasına səbəb olacaq fəsadlara toxunan Stentz, bu qərarın əvvəldən xüsusi olaraq belə vəziyyətlər üçün verildiyini və bunun çox çətin bir problem olmadığını qeyd etdi. "Robotun başına quraşdırılmış sensorlar var-lazer məsafə tapıcılar və kameralar-robotun ətraf mühitinin tam 3 ölçülü xəritəsini və modelini qurmağa imkan verir; Robotu idarə etmək üçün operator tərəfindən istifadə etdiyimiz budur və bu vəziyyəti mövcud tezlik diapazonuna və əlaqə kanalına bağlı olaraq fərqli qətnamələrdə təsəvvür edə bilərik. Diqqətimizi cəmləşdirə və bəzi sahələrdə daha yüksək, digər sahələrdə daha aşağı bir qətnamə əldə edə bilərik. Robotu uzaqdan idarə etmək qabiliyyətimiz var, ancaq robotun hədəflərini təyin edərkən daha yüksək bir nəzarət səviyyəsinə üstünlük veririk və bu idarəetmə rejimi siqnal itkisinə və gecikmələrə qarşı daha davamlıdır."
Schaft robotu qapını açır. Təkmilləşdirilmiş robot idarəetmə qabiliyyəti gələcək sistemlər üçün bir şərt olacaq
Növbəti addımlar
Stentz və Stephen, komandalarının hazırda irəliləmək üçün hansı tədbirlərin görülməli olduğunu qiymətləndirmək üçün real dünya testlərində qabiliyyətlərini qiymətləndirdiklərini və DARPA-nın araşdırmasını və finalda nələr olacağı ilə bağlı əlavə məlumat gözlədiklərini söylədilər. Stephen, Atlas üçün bəzi dəyişikliklər almağı səbirsizliklə gözlədiklərini söylədi və final üçün artıq təsdiqlənmiş bir tələbi - təyyarədə enerji təchizatı istifadəsini qeyd etdi. CHIMP üçün bu problem deyil, çünki elektrik sürücüsü olan robot artıq öz batareyalarını daşıya bilər.
Stentz və Stephen, robot sistemlər məkanını inkişaf etdirmək və fəlakətlərin aradan qaldırılması ssenarilərində istifadə edilə bilən platforma növləri yaratmaq üçün həll edilməli olan bir sıra problemlərin olduğunu qəbul etdilər. "Deyərdim ki, dünyada dərmana düçar ola biləcək heç bir şey yoxdur. Donanım baxımından daha çevik manipulyasiya qabiliyyətinə malik maşınların faydalı ola biləcəyinə inanıram. Proqram təminatına gəldikdə, robotların uzaq əməliyyatlarda ünsiyyət kanalı olmadan daha yaxşı performans göstərə bilmələri üçün daha böyük bir muxtariyyətə ehtiyac duyduqlarına inanıram; tapşırıqları daha sürətli yerinə yetirə bilirlər, çünki özləri çox şey edirlər və vaxt vahidi üçün daha çox qərar qəbul edirlər. Düşünürəm ki, yaxşı xəbərdir ki, DARPA yarışları həqiqətən həm hardware, həm də proqram təminatını tanıtmaq üçün hazırlanmışdır "dedi Stentz.
Stephen hesab edir ki, texnologiyanın inkişafı proseslərində də təkmilləşdirmələrə ehtiyac var. "Bir proqramçı olaraq, proqram təminatını təkmilləşdirməyin bir çox yolunu görürəm və bu maşınlarda işləyərkən təkmilləşdirmə üçün bir çox imkanlar görürəm. Bu prosesin güclü bir mədəniyyətinin olmadığı laboratoriyalarda və universitetlərdə çox maraqlı şeylər olur, buna görə də bəzən işlər təsadüfən gedir. Həm də DRC sınaqlarında həqiqətən maraqlı layihələrə baxaraq, hardware təkmilləşdirilməsi və yeniliyi üçün çox yer olduğunu anlayırsınız."
Stephen qeyd etdi ki, Atlas nəyin əldə oluna biləcəyinin ən yaxşı nümunəsidir - qısa müddətdə inkişaf etdirilə bilən bir sistem.
Ancaq Pratt üçün problem daha çox müəyyən edilmişdir və proqram təminatının təkmilləşdirilməsinin hər şeydən əvvəl gəlməli olduğuna inanır. "Qarşılaşmağa çalışdığım məqam, proqramın böyük hissəsinin qulaqların arasında olmasıdır. Demək istəyirəm ki, operatorun beynində nələr var, robotun beynində nələr var və ikisi bir -biri ilə necə razılaşır. Robotun aparatına diqqət yetirmək istəyirik və bununla hələ də problemlərimiz var, məsələn, istehsal xərcləri, enerji səmərəliliyi ilə bağlı problemlərimiz var … Şübhəsiz ki, ən çətin hissəsi proqramdır; və bu, robot-insan interfeysi üçün proqramlaşdırma kodu və robotların özləri üçün tapşırığı təkbaşına yerinə yetirmələri üçün proqramlaşdırma kodudur ki, bu da qavrayış və situasional şüur, dünyada baş verənlərin fərqində olması və robotun nə olduğuna əsaslanan seçimlərdir. dərk edir."
Pratt, kommersiya robotu tətbiqlərinin tapılmasının qabaqcıl sistemlərin inkişafı və sənayenin irəliləməsinin açarı olduğunu düşünür. "Düşünürəm ki, fəlakət idarəçiliyi və ümumi müdafiədən başqa kommersiya tətbiqlərinə ehtiyacımız var. Həqiqət budur ki, müdafiə, təcili yardım və fəlakətdən xilasetmə bazarları ticarət bazarı ilə müqayisədə kiçikdir."
"Cib telefonlarını nümunə götürərək DARPA -da bu barədə çox danışmağı sevirik. DARPA, cib telefonlarında istifadə olunan texnologiyaya səbəb olan bir çox inkişafları maliyyələşdirdi … Bu, yalnız hüceyrələrin nəzərdə tutulduğu müdafiə bazarı olsaydı, indiki zamandan daha çox sifarişə başa gələcəkdi. cib telefonlarının inanılmaz mövcudluğunu əldə etməyə imkan verən böyük bir ticarət bazarı …"
"Robototexnika sahəsində, bizim fikrimizcə, tam olaraq bu hadisələr ardıcıllığına ehtiyacımız var. Ticarət dünyasının qiymətləri aşağı salacaq tətbiqlər satın almasını görməliyik və sonra xüsusi olaraq ordu üçün ticarət investisiyalarının qoyulacağı sistemlər yarada bilərik."
İlk səkkiz komanda 2014 -cü ilin dekabr sınaqlarında iştirak edəcək - Team Schaft, IHMC Robotics, Tartan Rescue, MIT Team, Robosimian, Team TRAClabs, WRECS və Team Trooper. Hər biri həll yollarını təkmilləşdirmək üçün 1 milyon dollar alacaq və nəticədə qalib gələn komanda 2 milyon dollar mükafat alacaq, baxmayaraq ki, əksəriyyət üçün tanınma puldan daha qiymətlidir.
NASA -nın Jet Tahrik Laboratoriyasından Robosimian qeyri -adi bir dizayna malikdir
Virtual element
DARPA -nın DRC sınaqlarına yalnız proqram inkişaf etdirmə qruplarının qatıldığı iki parçanı daxil etməsi, rəhbərliyin mümkün olan ən geniş iştirakçı dairələrinə proqram açmaq istəyindən bəhs edir. Əvvəllər belə texnologiya inkişaf etdirmə proqramları müdafiə şirkətlərinin və tədqiqat laboratoriyalarının səlahiyyətləri idi. Bununla birlikdə, hər bir komandanın proqram təminatını sınaqdan keçirə biləcəyi bir virtual məkanın yaradılması, robotlar üçün proqram təminatı hazırlamaqda az və ya heç təcrübəsi olmayan rəqiblərin bu sahədə tanınmış şirkətlərlə eyni səviyyədə rəqabət aparmasına imkan verdi. DARPA, simulyasiya edilmiş məkana DRC testinin uzunmüddətli mirası kimi də baxır.
2012 -ci ildə DARPA, Çağırış üçün bir virtual məkan inkişaf etdirmək üçün Açıq Mənbə Vəqfini sifariş etdi və təşkilat Gazebo proqramını istifadə edərək açıq bir model yaratmağa başladı. Gazebo, 3D dünyasında robotları, sensorları və cisimləri simulyasiya etmək qabiliyyətinə malikdir və obyektlər arasında "fiziki cəhətdən inandırıcı qarşılıqlı təsirlər" olaraq xarakterizə olunan real sensor məlumatlarını təmin etmək üçün hazırlanmışdır.
Açıq Mənbə Vəqfi Başçısı Brian Goerkey, Gazebo'nun sübut edilmiş qabiliyyətlərinə görə istifadə edildiyini söylədi. "Bu paket robot cəmiyyətində olduqca geniş istifadə olunur, bu səbəbdən DARPA ona bahis etmək istədi, çünki faydalarını gördüklərində gördük; Ətrafında inkişaf etdiricilər və istifadəçilər cəmiyyəti qura bilərik."
Gazebo artıq tanınmış bir sistem olsa da, Qorki hələ də səy göstərməli yerlərin olmasına baxmayaraq, DARPA tərəfindən müəyyən edilmiş tələblərin yerinə yetirilməsi üçün addımlar atılmalı olduğunu qeyd etdi. "Gəzinti robotlarını modelləşdirmək üçün çox az iş görmüşük, əsasən təkərli platformalara diqqət yetirmişik və gəzinti robotlarının modelləşdirilməsinin bir -birindən çox fərqli cəhətləri var. Kontakt həlli və robotu necə modelləşdirdiyinizə çox diqqətli olmalısınız. Bu şəkildə dəqiqlik qarşılığında yaxşı parametrlər əldə edə bilərsiniz. Robotun fizikasının ətraflı simulyasiyasına çox səy sərf olundu, buna görə də keyfiyyətli simulyasiyalar əldə edə bilərsiniz və robotun real vaxtın onda birində və ya yüzdə birində işləməkdən fərqli olaraq, demək olar ki, real vaxt rejimində işləyə bilərsiniz. bütün səyləriniz olmasa belə."
Simulyasiya edilmiş Atlas robotu DRC -nin virtual yarışma mərhələsində avtomobilə minir
Virtual məkan üçün Atlas robotunun simulyasiyasına gəldikdə, Görki, Vəqfin əsas bir verilənlər bazası ilə başlamalı olduğunu söylədi. "Boston Dynamics tərəfindən təqdim olunan bir modellə başladıq, ətraflı CAD modelləri ilə başlamadıq, bizə təqdim olunan sadələşdirilmiş kinematik modelimiz var. Əsasən bu ayağın nə qədər uzun olduğunu, nə qədər böyük olduğunu və s. Bizim üçün çətinlik, bu modeli düzgün və dəqiq bir şəkildə düzəltmək idi ki, dəqiqlik müqabilində performans baxımından güzəştə gedək. Sadə bir şəkildə modelləşdirirsinizsə, əsas fizika mühərrikində müəyyən vəziyyətlərdə qeyri -sabit hala gətirəcək bəzi qeyri -dəqiqliklər təqdim edə bilərsiniz. Buna görə də, çox iş modeli bir qədər dəyişdirmək və bəzi hallarda sistemin müəyyən hissələrini simulyasiya etmək üçün öz kodunuzu yazmaqdır. Bu təkcə sadə fizikanın simulyasiyası deyil, bundan aşağıya getməyəcəyimiz bir səviyyə var."
Pratt, VRC və simulyasiya edilmiş məkanla əldə edilənlərə çox müsbət yanaşır. "Daha əvvəl baş verməmiş bir şey etdik, fiziki baxımdan real bir proses simulyasiyası yaratdıq ki, bu da operatorun interaktiv işlərini edə bilsin. Buna həqiqətən ehtiyacınız var, çünki bir komanda olaraq bir insan və bir robotdan bəhs edirik, buna görə də bir robotun simulyasiyası bir insanla eyni vaxt çərçivəsində işləməlidir ki, bu da real vaxt deməkdir. Burada da öz növbəsində modelin dəqiqliyi ilə sabitliyi arasında bir kompromisə ehtiyac var … İnanıram ki, virtual rəqabətdə çox şey əldə etmişik ".
Stephen, IHMC -nin İnsan və Maşın Bilişsel Bacarıqlar İnstitutunun proqram inkişafında fərqli problemlərlə üzləşdiyini izah etdi. "Virtual yarışma çərçivəsində Gazebo ilə inteqrasiya etdiyimiz öz simulyasiya mühitimizi istifadə etdik, lakin inkişafımızın çox hissəsi Simulyasiya Tikinti Qurğusu adlı platformamızda aparılır … əsl robotu işə salanda proqramımızı istifadə etdik, çoxlu modelləşdirmə apardıq və bu, təməl daşlarımızdan biridir, bir çox yaxşı proqram inkişaf etdirmə təcrübəsi gözləyirik."
Stephen, Java proqramlaşdırma dilinin "ətrafında böyüyən həqiqətən təsirli bir alət qutusuna" sahib olduğu üçün IHMC -də üstünlük verildiyini söylədi. O qeyd etdi ki, Gazebo və öz proqramını birləşdirərkən, “əsas problem, proqramımızı Java -da yazmağımızdır və robotlar üçün çoxlu proqram, quraşdırılmış sistemlər üçün çox yaxşı olan C və ya C ++ istifadə edir. Ancaq Java -da istədiyimiz kimi iş görmək istəyirik - kodumuzun C və ya C ++ da tətbiq olunduğu kimi müəyyən bir müddət ərzində işləməsini təmin etmək, amma başqa heç kim istifadə etmir. Bütün Gazebo proqramlarının Java kodumuzla işləməsi böyük bir problemdir.”
DARPA və Açıq Mənbə Vəqfi simulyasiya və virtual məkanı inkişaf etdirməyə və təkmilləşdirməyə davam edir. "Simulyatoru xilasetmə sahəsindən kənarda fərqli bir mühitdə daha faydalı hala gətirəcək elementləri tətbiq etməyə başlayırıq. Məsələn, yarışmada istifadə etdiyimiz proqramı (bulud hesablama mühitində simulyasiya etdiyi üçün CloudSim adlanır) götürürük və bulud serverlərində çalışmaq niyyəti ilə inkişaf etdiririk "dedi Görki.
İctimai istifadə üçün açıq bir simulyasiya mühitinə sahib olmağın və buludda onunla işləməyin əsas üstünlüklərindən biri, yüksək səviyyəli hesablamaların serverlərdə daha güclü sistemlər tərəfindən həyata keçirilə bilməsi və bununla da insanların yüngül kompüterlərindən və hətta netbuk və planşetlərindən istifadə etmələrinə imkan verməsidir. iş yerinizdə işləmək. Görki, bu yanaşmanın həm məhsul dizaynında, həm də tədrisdə çox faydalı olacağına inanır. "Dünyanın hər yerindən bu simulyasiya mühitinə girə və yeni robotunuzu orda sınaya biləcəksiniz."
